Roboter mit Tastsinn [Paperback]

1 Einleitung.- 1.1 Roboter und Tastsinn.- 1.2 Bewegungsf?hrung von Industrierobotern.- 1.3 Regelungstechnische Grund-Aspekte.- 1.4 Kraftregelungsaufgaben.- 1.5 Ankn?pfungen an die Literatur.- 2 Kraft-/Momenten-Signalverarbeitung.- 2.1 Vor?berlegungen zur Kraft-/Momenten-Messung.- 2.2 Zugrundeliegendes 6-achsiges Sensorelement.- 2.3 Struktur der Sensorsignalverarbeitung.- 2.4 Analoger Systemteil.- 2.4.1 Sendekarte.- 2.4.2 Empfangskarte.- 2.4.3 Abgleich des Analogsystems.- 2.4.4 Dynamik des Analogsystems.- 2.5 Digitaler Systemteil.- 2.5.1 A/D-Umsetzung und Digitalschnittstelle.- 2.5.2 Gewinnung der Roh-Istkraftkomponenten.- 2.5.3 Statische Eigengewichtskompensation.- 2.5.4 Me?zentrums-Verlagerung.- 2.5.5 Drehtransformation nach Zwangskoordinaten.- 2.5.6 Rechenzeiten.- 2.6 Kartesische Genauigkeit.- 2.6.1 Aufl?sung.- 2.6.2 Linearit?t.- 2.6.3 Nichtlinearit?ten.- 2.7 Identifikation der Sensor-Matrix.- 2.8 Identifikation der Eigengewichtsparameter.- 2.8.1 Bestimmung des Effektorgewichts.- 2.8.2 Bestimmung des Effektor-Schwerpunkts.- 2.8.3 Wahl der Testbewegung.- 2.8.4 Besonderheiten.- 2.9 Experimente zu den Eigengewichtseinfl?ssen.- 3 Jacobi-Matrix: Grundlagen und Algorithmen.- 3.1 ?berblick zur Jacobi-Matrix in der Robotik.- 3.2 Zugrundeliegende kinematische Gleichungen.- 3.2.1 Index-Schreibweisen.- 3.2.2 Geschwindigkeiten.- 3.2.3 Gelenke.- 3.2.4 Geschwindigkeiten am Gelenkarm.- 3.3 Jacobi-Matrix ?JA?B?.- 3.3.1 Aufbau der Jacobi-Matrix.- 3.3.2 Wahl der Index-Parameter A und B.- 3.3.3 Bekannte Rechenalgorithmen.- 3.4 Effizienter Algorithmus f?r die Jacobi-Matrix ?JG?0?.- 3.5 Vergleich von Rechenzeiten.- 3.5.1 Wahl des Koordinatensystems ?.- 3.5.2 Beispiele f?r Jacobi-Matrizen.- 4 Kartesische Schnittstellen und einfache Anwendungen der Jacobi-Matrix.- 4.1 Abbildungszusammenh?nge und Steuerprinzipien.- 4.2 Systemstruktur der Implementierung.- 4.3 Einsatz der transponierten Jacobi-Matrix.- 4.3.1 Istkraft-St?rgr??enaufschaltung.- 4.3.2 JT-Regelung.- 4.3.3 Aufprall-D?mpfung ?bel3ã